鲁恭王刘余在孝景帝前元二年以皇子的身份受封为淮阳王。西汉景帝三年(公元前154年),鲁恭王、楚七国反叛被击败后皇帝刘启将他的儿子刘馀从淮南迁到曲阜,封为鲁王,史称恭王 他喜欢建造宫殿、苑,养狗马。晚年喜 好音乐,不善辩说,说话口吃。
鲁恭王好治宫室,传说在扩建王宫拆除孔子故宅时,忽然听到天上似有金石丝竹之声,有六律五音之美,结果从墙里面发现了《尚书》、《礼》、《论语》、《孝经》等书,一共几十篇。
鲁恭王，十六国时后燕官吏，任尚书。
辛亥，告于太庙，令曰：“赖五祖之休，文武之力，宗庙社稷幽而复显。不独孤以眇眇之身免不同天之责，凡在臣民皆得明目当世。”因大赦，改元建平。盛谦不敢称尊号，以长乐王摄行统制。
诸王皆降称公，以东阳公根为尚书左仆射，卫伦、阳璆、鲁恭、王腾为尚书，悦真为侍中，，阳哲为中书监，张通为中领军，自馀文武各复旧位。改谥宝曰惠闵皇帝，庙号烈宗。
