明代的三司会审是在唐代的三司推事基础上形成的。
在唐代时，每逢大案，常常由大理寺、刑部和御史台的首脑（大理寺卿、刑部尚书、御史中丞）共同审理，叫做“三司推事”。 唐以大理寺为中央最高审判机关，审理中央百官犯罪与京师徒刑以上案件，和地方移送的死刑疑案；刑部为中央司法行政机关，负责审核大理寺及州县审判的案件；御史台为中央最高监察机关，负责监督大理寺和刑部的司法活动，也参与某些案件的审判。
到了明代时会审制度进一步规范化，除在三司推事基础上完善的三司会审（由都察院替代御史台，和刑部、大理寺三个中央司法机关会同审理）外，还有九卿圆审，亦称“九卿会审”，即由九个部门的长官（刑部尚书、大理寺卿、左都御使，吏、户、礼、工、兵五部尚书）参加的会审制度，还有热审（暑天来临前为疏通监狱而实行的审判制度）、大审（即由皇帝委派司礼太监一人会同三法司长官于大理寺审录囚犯的制度）等会审制度。
