内衣也称小衣、亵衣、汗衣、鄙袒、羞袒、心衣、抱腹、帕腹、圆腰、宝袜、诃子、小衫、抹腹、袜肚、袜裙、腰巾、齐裆、肚兜，它是人体上身最为贴身的衣服。
从史书记载来看，较早的内衣称为亵衣。“亵”意为“轻薄、不庄重”，可见古人对内衣的心态是回避和隐讳的。
中国内衣的历史源远流长，先秦时期的史籍已有这方面记载。
周代妇女所穿的亵衣，有一个专用名称，叫相服，南北朝时仍保留着这一称呼。
男子所穿的亵衣，则被称之为泽，因这种内衣紧贴于身，可吸取汗泽，故以名之。
到了汉代，则干脆称其为汗衣，斯文一点，则称其为鄙袒或羞袒，意思是赤膊不太雅观，所以要用布裁成小衣，遮覆胸背。
内衣在中国历史上各个时代有不同的称谓：汉朝内衣称为“抱腹”、“心衣”，魏晋称为“两当”，唐代称为“诃子”，宋代称为“抹胸”，元代称为“合欢襟”，明朝称为“主腰”，清朝称为“肚兜”，再后来就到了近代，则是我们至今仍可见到的“小马甲”了。
古人的内衣最早称为“亵衣”。“亵”意为轻浮、不庄重，可见古人对内衣的心态是回避和隐讳的。中国内衣的历史源远流长，最早见于先秦时期。
两汉时期内衣称“抱腹”、“心衣”，两者的共同点是背部袒露无后片，质地多用平织绢，图案多以爱情为主题。魏晋南北朝时期的内衣称为“两当”，它有前后两片，既可当胸又可当背，材质多为色彩丰富、内有衬绵的织锦。唐代出现了一种无带的内衣，称为“诃子”，诃子常用“织成”(一种名贵织物)为面料，挺括而略有弹性，穿时在胸下扎束两根带子即可。
自宋代开始，女子有了束胸的习惯。此时内衣上可覆乳下可遮肚，用纽扣或带子系结，整个胸腹全被掩住，因而又称“抹肚”。元朝内衣称“合欢襟”，由后向前系束是其主要特点，胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。合欢襟的面料用织锦的'居多，图案为四方连续。
明代内衣称“阑裙”，外形与背心相似却为开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部有裆，裆上有带，腰侧有系带，可起到调节腰部的效果。清代内衣称“兜肚”，一般做成菱形。
上世纪二三十年代，兜肚演变成小马甲，面料以棉、丝为主，形制窄小，通常用对襟，襟上施数粒纽扣，穿时将胸腰裹紧。小马甲进一步发展并吸收了西方的某些特点，便成了现在的胸罩。
