豆腐是汉朝发明的。
豆腐存在的历史悠久，相传是在公元前164年，由淮南王刘安所发明。刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。
主要的生产过程一是制浆，即将大豆制成豆浆；二是凝固成形，即豆浆在热与凝固剂的共同作用下凝固成含有大量水分的凝胶体，即豆腐。
豆腐是中国的传统食品，味美而养生。也是我国素食菜肴的主要原料，在先民记忆中刚开始很难吃，经过不断的改造，逐渐受到人们的欢迎，被人们誉为“植物肉”。豆腐可以常年生产，不受季节限制，因此在蔬菜生产淡季，可以调剂菜肴品种。
一般意义上的豆腐多用黄豆、黑豆和花生豆等含蛋白质较高的的豆类制作。也有绿豆豆腐，橡豆腐等等比较另类的豆腐制品，还有的地方会有冻豆腐。
