豆腐最早是在汉朝出现，由淮南王刘安 发明。
公元前164年，刘安被封为淮南王，都邑设在寿春 (今安徽寿县城关)。刘安好道，一直琢磨怎么就能长生不老，他不惜重金招纳数千方术之士，在今天的八公山上谈仙论道，著书炼丹，他们用山中的清泉水磨制豆汁 ，又用豆汁培育丹苗，不料仙丹没有炼成，倒是豆汁和石膏、盐起了化学反应 ，形成鲜嫩绵滑的东东，而这也正是豆腐的雏形。
最早出现在公元前157年。
相传，淮南王刘安的母亲喜欢吃黄豆，有一次其母因病不能吃整粒黄豆，刘安就叫人把黄豆磨成粉，怕粉太干，便冲入些水熬成豆乳，又怕味淡，再放些盐卤，结果凝成了块状的东西，即豆腐花。
