从前，在西班牙有一个叫查曼地方，那里住着一位贵族，叫唐吉哈诺。他几乎每一天都沉浸在骑士小说里，梦想着自己是一位骑士，在勇敢的和巨人战斗。终于有一天，他按捺不住自己的心，于是他拼凑了一副盔甲，又用了四天的时间给自己的马起了个名。还给自己起了个名叫堂吉诃德，并且模仿古代骑士给自己爱慕的一位养猪农妇起了个名。决心终身为她效劳。
一切准备就绪，堂吉诃德骑上自己的马离家出走，去完成他的游侠事业。
他走过三次想行侠仗义的旅途。
第一次堂吉诃德是单枪匹马出行，他看见了一个农夫痛打小孩，他叫农夫松绑，农夫照做，等堂吉诃德走时农夫却再次痛打小孩。他还遇到了商人队，要让他们承认自己的夫人是绝世佳人，结果商人把他痛打了一顿，最后被骑着驴的邻居发现了，带回了家。他的觉得骑士小说有害于他，便把他的骑士小说全烧了。
待他醒来的时候觉得不甘心，于是暗中说服他的仆人桑乔，于是便开始了第二次旅途。
他们走到了郊野，看见了三四十台大风车，堂吉诃德却觉得它们是三四十个大的出奇的巨人，要和他们交战桑乔说这是风车，他不但不听，还向前冲去，可风车把他连人带马甩了出去，让他狼狈不堪。他们又一起干了许多傻事，最后被人锁在笼子里装上牛车拉回了家。
第三次是堂吉诃德听说萨城要举行比武，就不顾家人劝阻，独自带上桑乔走了。途中遇到了那他们取乐的公爵夫妇，公爵把桑乔扔到一个小镇里当总督，尽管桑乔处理的井井有条但他们还是受尽公爵夫妇的捉弄。最后，堂吉诃德认识到自己的错误，回家安然离世。
