公元前106年，汉武帝为了加强中央对郡国的管理，把全国除了三辅（京兆、左冯翊、右扶风）、三河（河南、河内、河东）和弘农以外的地区分成了十三个州部：冀州、青州、充州、徐州、扬州、荆州、豫州、益州、凉州、幽州、并州、交趾、朔方。
中央在每个州设立刺史一名，专职监察地方。刺史的治所并不固定，每年八月对所辖区域进行巡视。考察吏治、奖惩官吏、决断冤狱。
虽然当时在国家的官制中刺史并没有多高的地位。但是在地方时代表中央，可以监察二千石和王国相，也可以监督诸侯王，刺史权责虽重。但并不直接处理地方行政事务。
刺史制度的确立，加强了中央对于地方的监控。
刺史制度是汉武帝在秦御史监郡和汉初丞相史出刺基础上的独创，是君主专制主义中央集权的产物。
汉代刺史制度的形成、发展与演变都有着其特定的历史背景。
刺史制度的形成、演变与两汉政治休戚相关。刺史、州牧的地方官化是东汉政权瓦解的一个极其重要的因素。
