答：
三角函数的万能代换公式是指利用三角函数的反函数来完成三角函数的积分运算，其形式如下：
∫R(x, sqrt(a^2-x^2))dx = ∫R(a sinθ, a cosθ) dθ，在其中R(x,y)表示包含x和y的有理函数。
这个代换公式可以解决一些三角函数的积分问题，尤其是当被积函数的形式为 sqrt(a^2-x^2) 的时候。通过上述代换，我们可以将被积函数中的 x 用 sinθ 和 cosθ 来表示，从而转化为 trigonometric function 中的代数式，进而进行积分运算。以下是该公式的详细说明：
1.适用范围
该代换公式主要适用于被积函数中含有形如 sqrt(a^2-x^2) 的项，且开方内部系数 a 不为 0 的情况下。
2.具体步骤
使用该公式时，应先判断被积函数是否可以整理为形如 sqrt(a^2-x^2) 的形式，如果能够整理出来，则可以按照以下步骤进行代换：
将 sqrt(a^2-x^2) 替换为 a sinθ
将 x 替换为 a cosθ
对原式进行化简，将所有其他的 x、dx 用 sinθ 和 cosθ 表示出来，并把 dx 代换为 dθ
