被动轮和从动轮的中心在同一根转轴上，主动轮运转使轴运转进而带动从动轮运转，两轮等转速及角速度相等。皮带传动：两转在同一平面上，皮带绷紧与两轮相切，主动轮运转使皮带动进而使从动轮运转，两轮边缘速度相等。
一根轴转速是相似的，但因为轴直径不相同表层转动线速度也有所不相同，这样就要看轴的具体传动方式了，在汽车中大多数用于离合器、变速器、万向传动装置以及主减速器。至于皮带传动是能够造成更高的转速，但是有传动阻尼大、易衰老、轴承侧向受力过大等缺点。
同轴转动最大的特点是角速度与周期相同，线速度与半径成正比。
