是最短杆与最长杆长度之和应小于或等于其余两杆长度之和； 连架杆与机架中至少有一个是最短杆， 满足以上条件， 当最短杆是曲柄时，为曲柄摇杆机构 最短杆为机架时，为双曲柄； 最短杆为连杆时，为双摇杆；能360度旋转地机构称为曲柄对于四杆机构，曲柄存在的条件为：最短杆长度 最长杆长度。
平面铰链四杆机构有曲柄存在的条件为：
1、连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆；
2、最短杆与最长杆杆长之和应小于或等于其余两杆之和（通常称此为杆长和条件）。在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为整转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。
平面铰链四杆机构是平面四连杆机构中最有代表意义的一种。其分类在许多文献中远没有包括机构的全部类型，且没有严格的分类法。这样，带来的问题是：对该机构认识不全面；影响机构的实用。
分类原则如下：
(1)从根到枝逐步细化；
(2)根、枝隶属关系明确，避免一个枝从属两个根，每个根要自有特点；(3)从根分出的枝要遵循枝之间不得衍生。
