马镫是在公元前4世纪的中国战国时期发明的。
马镫是一种用来辅助骑手稳定身体和增加控制力的装备。
它的结构是一个金属环，可以固定在马鞍上，骑手可以将脚放入马镫中，以增加稳定性和控制力。
马镫的发明对于骑兵的战斗技术和马术训练起到了重要的作用。
在战国时期，中国的军事技术和战争策略得到了极大的发展。
为了提高骑兵的作战能力，人们开始研究和改进马术装备。
马镫的发明使得骑手可以更加稳定地控制马匹，提高了骑兵的机动性和战斗力。
马镫的发明对于军事和文化交流也产生了深远的影响。
随着中国的军事技术传播到其他地区，马镫也被引入到其他文明中，对于世界马术的发展起到了积极的推动作用。
总结起来，马镫是在公元前4世纪的中国战国时期发明的。
它的发明提高了骑兵的战斗能力，对于军事和文化交流产生了重要影响。
马镫是在公元2-3世纪的东汉--西晋时期发明的。
中国最早发明的马镫，大约出现在公元2-3世纪的东汉--西晋时，这是悬挂于马匹左侧腹部的三角形单镫，仅供上下马时使用。东晋十六国时（公元304年-439年）发明了双镫，这才是有实战意义的马镫。
