ABB工业机器人传动机构主要有以下几种：
1. 伺服电机传动：ABB工业机器人通常采用伺服电机作为驱动装置，通过传动装置（如齿轮、皮带等）将电机输出的转动力转化为机械运动。
2. 减速器传动：ABB工业机器人通常会使用减速器来降低电机转速并增加扭矩，以提供更稳定的运动。常见的减速器类型包括行星减速器、蜗轮蜗杆减速器等。
3. 运动关节传动：ABB工业机器人的关节通常采用传统的齿轮传动或带传动方式，通过驱动齿轮或传动带实现关节的旋转运动。
4. 线性传动：部分ABB工业机器人的工作台或执行器使用线性传动装置，如滚珠丝杠、直线导轨等，用于实现直线运动。
总之，ABB工业机器人的传动机构包括伺服电机传动、减速器传动、运动关节传动和线性传动等，不同型号和应用场景的机器人会采用不同的传动方式。
可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
