发那科机器人的末端传动方式取决于具体机型和应用需求，以下是几种常见的末端传动方式：
1. 旋转关节型：这种末端传动方式通过给机器人安装旋转关节，使其可以实现水平方向上的旋转。旋转关节通常由电机、减速器和编码器组成。这种传动方式适用于需要执行物体分拣、旋转定位等任务的应用场景。
2. 伺服电机型：这种末端传动方式是最常见的一种，通过给机器人连接伺服电机，控制电机转轴输出的角度和速度来驱动机器人的动作。这种传动方式比较灵活，适用于各种机器人应用场景。
3. 引线型：这种末端传动方式是利用钢丝或绳索等柔性材料将末端执行器固定在机械臂末端上，通过拉拽钢丝或绳索，可以控制末端执行器的运动。这种传动方式主要适用于悬挂式机器人和柔性机器人。
4. 行星齿轮传动型：这种末端传动方式可以通过内齿轮的缩放来控制抓取器的开合，这种传动方式具有动力输出高、精度高、可靠性好的特点。
