空竹并无具体的发明人。
抖空竹在我国有着悠久的历史，早在三国时期，曹植写过一首诗《空竹赋》；宋朝时期，宋江写过一首七言四句诗：“一声低来一声高，嘹亮声音透碧宵，空有许多雄气力，无人提挈漫徒劳。”
明代《帝京景物略》“春场”中有童谣“杨柳儿青，放空钟”，证明此游戏在中国已有较久的历史。普通空竹分单轴和双轴两种。轴内是空的，每个轴上有孔四、五个不等，孔内用木片作笛以利声。连着轴有一个圆柱状的把,把的中段稍细。空竹除木制、竹制外，亦有用茶壶盖等器皿作代替物的。把空竹悬于系在两根小棍顶端的细绳上，玩者两手各持一棍来回拉动，便可产生旋转并随速度加快发出嗡嗡的响声。
空竹发明者历史上并无记载。 空竹在中国有着悠久的历史。据考证，空竹最早是由汉族民间游戏用具“陀螺”演变而来的。陀螺是远古时代就出现的玩具，在新石器时代的河姆渡文化遗址和常州圩墩遗址中，就出土了木陀螺，而山西夏县西阴村遗址中出土了陶陀螺。后来，为延长陀螺的旋转时间，人们改用鞭子抽击这些木制或陶制陀螺；再后来，改用竹制陀螺，并在上面开口利用空气冲击发出哨声，即“鸣声陀螺”，后来“鸣声陀螺”渐渐有了“空竹”的别称。 但是，由于历史文献中有关空竹的资料贫乏，其起源之说还存有很大争议：一说三国时期曹植就曾作过一首《空竹赋》，如果这算是有关空竹最早的记录，那它的历史至少有1700年了，但我们对曹植《空竹赋》的内容已经无法考证；一说宋代百戏杂技项目中的“弄斗”为抖空竹的前身；而台湾学者吴盛达则指出空竹出现在元朝末年；一般认为空竹源于明代的“空钟”。
