常见的编码器分为两类：绝对式编码器和增量式编码器。
绝对式编码器根据当前的位置生成唯一的数字代码。其型号包括单圈、多圈和角度型编码器。其中单圈编码器只能测量一个圆周内的位置；多圈编码器可以测量多个圆周内的位置；角度型编码器可以测量超过一周的位置，比如说机械臂的关节角度。
增量式编码器则通过检测相邻位置之间的相对移动来计算位置变化。其型号包括光电、磁电、电容和霍尔效应编码器等。这些编码器常常用于测量转动部件的速度和加速度。
总之，编码器是用于测量物理运动或位置的设备，通过将运动或位置转换为数字信号，提供高精度的位置数据。
