PID参数的设置步骤一般如下:
1.
首先选择一个合适的并且尽量短的采样时间让系统工作;
2.
首先加入比例环节,调节比例系数,直到系统的输出出现临界振荡;
3.
若单独的比例环节不能满足设计要求,则此时加入积分环节,调整好的比例系数缩小为原来的0.8,然后调节积分时间参数,使得系统能保持较小的稳态误差和较小的振荡时间,此时可以同时调整比例系数和积分时间常数,知道得到较为满意的结果;
正确调整PID算法参数的一般步骤如下：
测量系统的当前状态，并确定预定目标。
设置初始的PID参数值，例如，P参数值为1，I参数值为0.1和D参数值为0.01。
启动PID算法并观察系统的响应。如果系统的响应不满足要求，则需要调整PID参数值。
根据系统的响应，逐一调整P、I和D参数值，以确定最佳的参数组合。
重复步骤3和4，直到系统的响应符合预定目标为止。
