冗余约束和虚约束一样吗（虚约束常见的几种形式）

一样的。

冗余约束也称虚约束，对机构的实际运动不起限制作用，但是可以改善机构的受力情况，提高刚度，避免运动的不确定性，在实际应用中十常见。

提高执行效率的一种常见技术是添加冗余约束，这些约束是问题模型中其他约束逻辑上隐含的约束。然而，一些冗余约束是传播冗余，因此不会向约束求解器提供额外的传播信息。冗余约束是在冗余建模过程中自然产生的，在冗余建模过程中，同一问题的两个模型通过通道约束进行连接和组合。本文给出了证明一个约束相对于信道约束和另一个模型中约束的传播冗余的一般定理。