堂吉诃德是一个性格复杂而矛盾的人物。他身上既有滑稽可笑的特点，又有严肃认真的思考; 既荒谬绝伦，又崇高伟大; 既有喜剧性，又有悲剧性，是一个可笑又可悲、可乐又可敬的具有双重性格组合的人物形象。 堂吉诃德敢用自己的行动、甚至生命来捍卫道德、正义和信仰，即使大多数情况下都以失败而告终，但他这种不屈不挠、勇于自我牺牲的精神，实在是足可令人敬佩的。
小说中的桑丘·潘沙则是塞万提斯刻意安排的与堂吉诃德相互对立、又相辅相成的角色。作者在描写他们的游侠生涯中，广泛地采用对比与夸张的手法，反复强调他们从外形到性格上的某些特征，形成鲜明的对照。桑丘的表面愚钝配合与堂吉诃德的疯颠，取得了独特的艺术效果。
在作品中，桑丘与堂吉诃德无论在外形上，还是在形象的内涵上，都形成鲜明的对比。一个高瘦一个矮胖，一个骑高马，一个骑矮驴；一个重理想一个讲实际，一个沉溺主观，耽于幻想，一个头脑清醒，冷静理智，一个讲究献身，一个看重实利；一个行动鲁莽，奋不顾身，一个谨慎小心，胆小怕事……两两对比，相得益彰。
