自制绿豆冰棍雪糕的步骤如下：
1. 将干燥绿豆洗净后泡水，泡制6-8小时。
2. 把泡好的绿豆用清水煮沸，然后转小火煮至绿豆变软，大概需要30分钟左右。期间需要不断搅拌，防止绿豆粘锅。
3. 煮好的绿豆捞出，用搅拌机把绿豆打成泥状。如果没有搅拌机，可以用勺子把绿豆压成泥状。
4. 把红枣洗净，去核，切成小块。把桂圆肉泡发，去核备用。
5. 把椰浆放入锅中，加入适量清水，放入冰糖，用小火加热至冰糖完全融化。
6. 加入绿豆泥，不停地搅拌，使绿豆泥完全融入椰浆中。继续小火煮10分钟左右。
7. 加入红枣块和桂圆肉，继续小火煮5分钟，让红枣和桂圆肉的香味融入甜汤中。
8. 最后，加入适量的椰浆，搅拌均匀即可。
