吊车吊臂的伸缩，是利用了液压杆的原理，具体原理如下：
液压杆的工作主要依靠机油压力、挺柱体与座孔间隙、气门杆与挺柱间隙及挺柱内止回球阀。液压挺柱刚开始工作时，由于腔内无油压，故挺柱柱塞处在最底部，挺柱与气门间隙较大，气门产生短时异响。随着发动机的运转，在机油压力的作用下，挺柱内柱塞腔内充注油液，柱塞下行，挺柱有效工作长度增加，气门间隙减小。由于挺柱内柱塞所产生的力较小，不能产生压缩气门弹簧的力量，所以当挺柱与气门间隙达到很小时，挺柱不再运动。同时又因挺柱内止回球阀的作用，挺柱柱塞腔内的油压不能迅速排出，使得柱塞保持在原位不动并维持原有长度形成刚性，从而推动气门打开。随着发动机的运转，气门间隙保持一定间隙。
一般大型吊车所用的伸缩起重臂共分四节，底节为基本臂、其余三节为伸缩臂。 第一节伸缩臂由缸1驱动，第二、三节由缸2驱动。 油缸1采用活塞式结构，有的做成双层套筒型以便作为油缸2的供油通道；不过，制造加工工艺复杂、也有的采用普通的活塞式双作用油缸，不过，油缸2要采用单独的油管供油，随着第一节伸缩臂的伸缩，通向油缸2的油管要使用油管力矩卷盘，另外油缸2由一节双作用活塞缸和一节柱塞缸组成的两级套筒缸，缸的的两端分别用铰链固定在第一节伸缩臂的底端和第三节伸缩臂的顶端。
