闭环传递函数是指系统在有反馈的情况下，输入信号经过系统处理后再经过反馈回路后得到的输出信号与输入信号之间的传递函数关系。
求闭环传递函数的方法有两种：直接法和反馈传递函数法。
1. 直接法：
首先，假设反馈回路中的干扰信号为零，将反馈回路打开，只考虑前向通路。根据系统的正常传递函数，将前向传递函数记为H(s)。
然后，考虑反馈回路的作用，将反馈回路的传递函数记为β(s)。
最后，根据闭环反馈的原理，闭环传递函数G(s)可以通过下面的公式计算得到：
G(s) = H(s) / (1 + H(s) * β(s))
2. 反馈传递函数法：
首先，将系统的正常传递函数记为H(s)。
然后，考虑反馈回路的传递函数记为β(s)。
接着，根据反馈传递函数的定义，反馈传递函数F(s)可以通过下面的公式计算得到：
F(s) = H(s) * β(s)
最后，根据闭环反馈的原理，闭环传递函数G(s)可以通过下面的公式计算得到：
G(s) = F(s) / (1 + F(s))
以上两种方法都可以求得闭环传递函数，选择哪种方法取决于具体的系统结构和问题要求。
在负反馈闭环系统中： 假设系统单输入R（s);单输出C(s),前向通道传递函数G（s),反馈为负反馈H(s)。此闭环系统的闭环传递函数为 G（s）/[1+开环传递函数]。
开环传递函数=G1（s）*G2（s）*H(s)
