李密投降于李世民的父亲李渊，所以与李世民是同僚关系。
李密归唐，李渊大喜，拜李密为光禄卿，封邢国公，还将表妹独孤氏嫁给了李密，称呼李密为弟。但李密不甘居于人下，对自己的处境非常不满。
同年年底，李渊派李密去黎阳安抚昔日的部众，左武卫将军王伯当随同前往。李密率部东行至稠桑驿的时候，李渊突然反悔将其召回，李密大为恐惧，决定叛乱。
王伯当试图劝阻，但李密不听。李密率部袭破邻近的桃林县（今河南三门峡市西南），掠夺畜产向南进入熊耳山，前往襄城（今河南省汝州市）投奔旧将张善相。
李密的所作所为被熊州副将盛彦师得知，盛彦师率兵埋伏在的陆浑县南邢公岘（今河南省卢氏县官道口镇的邢公山），武德元年腊月三十（619年1月20日），李密率部经过，被盛彦师全部杀死，时年三十七，传首长安。
李渊派人将李密首级送往黎阳招抚其余部。徐世勣献黎阳投降，请求收葬李密的尸首，得到李渊的允许。随后徐世勣将李密葬于黎阳山西南五里处，坟高七仞。
