can总线的数据结构（CAN总线工作原理和通信协议）

CAN总线的数据结构包括两部分：数据帧和远程帧。每个数据帧包含7个字段：起始帧标志、标识符、控制域、数据域、CRC校验和、ACK槽和结束帧标志。

标识符包括11位或29位的标识符和一个RTR位，用于区分数据帧和远程帧。数据域包含0-8字节的数据，CRC校验和用于检测数据传输的错误。远程帧只包含标识符和RTR位，用于请求其他节点发送数据帧。这些数据结构共同构成了CAN总线的通信协议。