can报文的帧结构（can协议中的报文与帧关系）

CAN总线定义四种帧类型，分别为数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。

数据帧：用于发送单元向接收单元传送数据的帧；

远程帧：用于接收单元向具有相同标识符的发送单元请求数据的帧；

错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧；

过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧