长颈鹿最早出现在中新世纪初期。
根据化石记载，长颈鹿是由中新世纪初期的鹿科进化而来的。在距今1400万年前，整个欧亚非大陆都有长颈鹿科动物生活。 由于气候原因，亚洲的长颈鹿全部灭绝，非洲的长颈鹿存活下来并演化成了若干新物种。 当代的长颈鹿出现在更新世（距今100万年前）的东非地区。
公元1414年
公元1414年明永乐十二年九月二十日,郑和手下的杨敏带回榜葛剌国(今孟加拉)新国王赛弗丁进贡的一只长颈鹿,明国沈度记载“臣民集观,欣喜倍万”,有诗赞“西南之诹,大海之浒,实生麒麟,身高五丈,麋身马蹄,肉角黦黦,文采焜耀,红云紫雾,趾不践物,游必择土,舒舒徐徐,动循矩度,聆其和呜，音协钟吕，仁哉兹兽，旷古一遇，照其神灵，登于天府。”这是中国关于长劲鹿的最早记载。
