伺服控制器的调参需要调整以下几个参数：增益参数、速度环参数和位置环参数。
增益参数是指控制器对输入信号的放大倍数，通过调整增益参数可以改变控制器对输入信号的响应速度和灵敏度。
速度环参数是指控制器中用于控制伺服电机速度的参数，包括速度环比例增益、速度环积分时间常数等，通过调整速度环参数可以使伺服电机的速度响应更加平稳和准确。
位置环参数是指控制器中用于控制伺服电机位置的参数，包括位置环比例增益、位置环积分时间常数等，通过调整位置环参数可以使伺服电机的位置控制更加准确和稳定。
调整这些参数可以根据具体的应用需求和系统特性进行优化，以达到更好的控制效果和性能。
