周灵王二十五年（公元前547年），吴王馀祭封季札于延陵，此为常州文字记载第一名称。
西汉高祖五年（公元前202年）改称毗陵。
三国时吴大帝嘉禾三后（公元234年）实行屯田，辖毗陵、武进（今丹徒）、云阳（今丹阳）3县农事。
西晋武帝太康二年（公元281年），废屯田典农校尉，改置毗陵郡，辖丹徒、曲阿、武进、延陵、毗陵、暨阳、无锡7县。自此至清代，常州均为郡、州、路、府所在地。
晋惠帝永兴元年（公元304年），因避东海王世子毗名讳，改称晋陵郡。
晋大兴元年（公元318年）侨置兰陵郡。
隋文帝开皇九年（公元589年），废晋陵郡，置常州，辖晋陵、无锡、义兴、江阴4县。
唐会昌四年（公元844年），升常州为望，列全国十望之一，辖5县同上（含武进县）。
昭宗景福元年（公元892年），建吴国，常州属吴，史称“三吴重镇”。
元世祖至元十四年（公元1277年），改置常州路，辖晋陵、武进2县和宜兴、无锡2州。
元惠宗至正十七年（公元1357年），改常州路为长春府，辖武进、无锡、宜兴、江阴4县。
明永乐七年（公元1409年），改长春府为常州府，辖县增靖江，计5县。
清雍正四年（公元1726年），常州府辖武进、阳湖、无锡、金匮、宜兴、荆溪、江阴、靖江8县，史称“八邑名都”。
1912年辛亥革命后废常州府，阳湖县并入武进县，城区一度称武进市，沿称常州，属江苏省。
1949年4月23日常州解放后，城乡分别设常州市和武进县，隶属于苏南行政区常州专区。
1953年，常州市升为省辖市。
1958年，镇江专区迁来常州，改称常州专区，辖常州、镇江2市和武进、金坛、溧阳、丹阳、扬中、句容、宜兴、溧水、高淳9县，隶属江苏省。
1983年1月，国务院批准江苏省实行市管县体制，3月起辖武进、金坛、溧阳3县。
2002年4月，国务院批准常州市建特大城市，撤县级武进市，设武进区，郊区更名为新北区；常州市辖金坛、溧阳二市和武进、新北、天宁、钟楼、戚墅堰五区。
