限制了工件的那几个自由度.并且怎么理解（工件六个自由度怎么判断）

机械上所说的物体一般都是六个自由度：XYZ方向移动，绕XYZ轴转动。

根据工件形状三爪卡盘限制的自由度不一样。长圆棒料，仅三爪夹持外圆三点的话，限制了除工件轴向移动，绕主轴方向转动外的4个自由度。理解为：工件放到定位装置上能保证几个位置确定。然后夹紧。加紧之后工件固定，但这时候是力在作用，这是另一码事。