先驱者10号（Pioneer 10 或 Pioneer F）是NASA于1972年3月2日发射的一艘航天飞行器。它是第一艘越过小行星带的飞行器，第一艘近距离观测木星的飞行器。
并于1973年12月3日发回了第一组木星的近距离拍摄的图像。1983年6月13日，先驱者10号越过海王星轨道 。当然，先驱者10号仍然没有飞出奥尔特云。
“先驱者10号”探测器，它探索和研究的主要目标是木星。这个探测器只有260千克，带有10多种仪器。由于它很小，无法带更多的其他设备，如姿态控制系统、大型电源系统等。
因此“先驱者10号”采用了各种简化设计的办法。探测器上面带的仪器包括磁强仪、辐射仪、温度仪、照相机、气压计等。它还有一个重大使命是考察行星际空间的物理环境，以便为未来深入探测外行星开辟道路。
在大约飞行了半年后，“先驱者10号”探测器进入火星与木星间的小行星带，与木星的相会阶段持续了2个月。1973年12月3日，“先驱者10号”探测器到达整个旅途距木星最近处，约13万千米。
在它掠过太阳系这颗最大的行星时，发送回来300张中等分辨率的木星和其卫星的照片。它还探测到木星的一些物理参数。
发回的资料表明，它所俘获的辐射带强度是地球周围范·艾伦带强度的10000 倍，它那巨大的脉动磁场一直延伸到土星附近。
在飞过了木星之后，“先驱者10号”探测器利用木星的巨大引力加速，向太阳系边缘的冥王星轨道飞去，并于 1986年10月通过冥王星平均轨道，成为第一个飞出行星轨道的人造物体。
“先驱者10号”探测器带有一张表明地球方位和大致特征的“名片”，上面画着地球人的形象、太阳系相对于14颗脉冲星的位置、地球的方位等信息。它们经过800万年的飞行后，可能会同某一颗具有生命的恒星及行星系相会。
