tp和ts在自控表示什么（ts和tp有什么不一样）

延迟时间td：响应曲线第一次达到其稳态值一半所需时间。

上升时间tr：响应从稳态值的10%上升到稳态值90%所需时 间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到稳态 值所需时间。上升时间是响应速度的度量 。

峰值时间tp：响应超过其稳态值到达第一个峰值所需时间

调节时间ts：响应到达并保持在稳态值内所需时间。