pid积分时间计算（pid的积分项只适合微小的调整吗）

根据网络上搜寻的材料表明，PID控制器的积分时间计算是通过公式Ti = Kp * T / 4来计算的，其中Ti是积分时间，Kp是比例系数，T是采样周期。

△u(k)= u(k)- u(k-1)