于姓的祖先是邘叔。于姓，中华姓氏之一，是一个出自炎帝、黄帝世系的典型的自黄河流域播迁全国的姓氏。一般认为于姓最早出自姬姓，西周初年，西周姬姓周武王之子邘叔 获封于邘国（河南），后邘叔的子孙就以于为氏。春秋战国，邘叔有后裔迁山东郯城。魏晋南北朝时期，于姓真正走向全国。
于姓也作邘姓，源出姬姓，系以国为氏。
西周初年大分封，武王姬发的第３个儿子被封于邘（今河南沁阳西北邘邰村），称为邘叔，建立邘国。邘叔的子孙以国名为氏，姓邘。因古代邘、于同音通用，后来有人把“邘”字的“邑”旁去掉，成为于氏。两晋十六国时，居住在东海郡（今山东郯城县）的于姓人中有人随拓跋部北迁于代（今内蒙古中部和山西北部），融入鲜卑族，改姓勿忸于氏，到北魏孝文帝拓跋宏从平城（今山西大同市）迁都洛阳，鲜卑姓都改为汉姓，勿忸于氏恢复为于氏
