目前最早已知的哺乳动物化石发现于两亿三千万至两亿一千万年前的侏罗纪早期。这些化石显示了哺乳动物在体型、牙齿和骨骼方面的进化，它们几乎没有与现代哺乳动物任何相似之处。
在古生代晚期，约四亿年到三亿年前，一些最早的脊椎动物已经演化成了脊索动物，且这一段时间每年都有新的哺乳动物化石被发现。因此，虽然目前仍不清楚哺乳动物的起源确切时间，但通过不断的发现和研究，对于哺乳动物的起源及其进化历程，人们已经有了越来越深入和清晰的认识。
哺乳动物的起源可以追溯到距今3.9亿年前的三叠纪晚期，这个时期是爬行动物支系的一个分岔点，在此之前的早期翼龙类和肉食兽蜥类都受到了全球大灭绝事件的冲击，而哺乳动物则成功地适应了这种环境变化，开始了它们的辉煌时代。哺乳动物的演化历程是一个非常复杂而有趣的过程，经历了许多适应性的改变和进化，最终形成了今天我们所熟知的许多不同种类和形态的哺乳动物。
