薛氏的祖先起源于匈奴族，出自汉朝时期匈奴民族，属于汉化改姓为氏。
匈奴是中国古代北方游牧部族，又称胡。匈奴薛氏来源，在史籍《魏书·裴庆孙传》中记载。吐京，在今山西石楼西北部十五公里处。匈奴最先活动于今蒙古高原一带，东汉时期因内讧分成南北二部，南匈奴后来南下附汉，并几经辗转最后定居于今山西离石一带。由于长期与汉族人杂居生活，交往密切，南匈奴各部逐渐放弃原来的游牧生活转而农耕定居，出现汉化趋势，至魏晋时，甚至纷纷改用汉姓，匈奴民族薛氏也形成于这一时期，后逐渐汉化。
薛姓的起源有两个主要来源：任姓和妫姓。
任姓的起源可以追溯到黄帝之子禺阳，他被封在任地（今山东省济宁市），因此得到了任姓。禺阳的后代奚仲被封在薛地（今山东省滕州市东南），建立了薛侯国，成为夏朝的从属部落。
妫姓的起源则出自虞舜裔孙齐国丞相田婴的封地薛。
无论是任姓还是妫姓，都是以封邑名为氏，属于以居邑为氏的一类姓氏。
