a的转置等于a说明矩阵是正交矩阵。正交矩阵是实数特殊化的酉矩阵,因此总是属于正规矩阵。尽管只考虑实数矩阵,但这个定义可用于其元素来自任何域的矩阵
正交矩阵是方块矩阵，行向量和列向量皆为正交的单位向量。
行向量皆为正交的单位向量，任意两行正交就是两行点乘结果为0，而因为是单位向量，所以任意行点乘自己结果为1。
对于3x3正交矩阵，每行是一个3维向量，两个3维向量正交的几何意义就是这两个向量相互垂直。
所以3x3正交矩阵的三行可以理解为一个3D坐标系里的三个坐标轴
对任一n维非零向量X 因为A可逆, 所以 AX≠0. 所以 X^T(A^TA)X = (AX)^T(AX) > 0 [内积的非负性] [这里用到A是实矩阵的条件] 所以A^TA是正定的.
