《汉书·艺文志》在叙述西汉乐府歌诗时写道：“自孝武立乐府而采歌谣， 于是有代、赵之讴，秦、楚之风。皆感于哀乐，缘事而发。”两汉乐府诗都是创作主体有感而发，具有很强的针对性。
乐府诗旧题分为郊庙歌辞，燕射歌辞，鼓吹曲辞，横吹曲辞，相和歌辞，清商曲辞，舞曲歌辞，琴曲歌辞，杂曲歌辞，近代曲辞，杂歌谣辞等。最初乐府旧题都是可以配乐歌唱的，宋代以后乐府曲谱逐渐遗失，所以到今天只能看到文字了。
乐府新题，又称“新乐府”。所谓新乐府，是相对古乐府而言的。这一概念首先由白居易提出来。新乐府的特点有三：一是用新题。建安以来的作家们歌写时事，多因袭古题，往往内容受限制，且文题不协。白居易以新题写时事，故又名“新题乐府”。二是写时事。建安后作家有自创新题的，但多无关时事。既用新题，又写时事，姑于杜甫。白居易继其传统，以新乐府专门美刺现实。三是不以入乐与否为衡量标准。在内容上直接继承了汉乐府的现实主义精神，是真正的乐府。
乐府旧题有《塞上曲》、《关山月》、《薤露》、《蒿里》、《陇头流水歌》等等，（难以计数）；乐府新题有杜甫的《兵车行》、《丽人行》、《哀江头》，白居易的《杜陵叟》、《卖炭翁》，元稹的《田家词》、《织妇词》，张籍的《野老歌》，王建的《水夫谣》等，（不可计数）。
