关于双皮奶的来历，有两个不同版本的故事。第一个故事是，旧时有位卖牛奶的小贩，将卖剩的牛奶放置在一旁，暂时没有处理。过了一段时间，他发现牛奶的上面，结了一层薄薄的奶皮。于是他尝试着在奶皮上面，又加了一层牛奶。这样制作出来的美食，口感出奇地好，迅速得到了很多人的喜爱。
第二个故事，是说佛山顺德有位农民，早上在制作早餐的时候，无意之中发现了制作双皮奶的方式，并将这个做法推广起来。他的一位好友发现了其中的商机，开了一家店专门卖双皮奶
一种说法是，旧时有一人将头天卖剩的奶搁置一旁，摊冻后发现面上结了一层奶皮，他觉得有趣，第二天在上面倒上一层奶，就这样“双皮奶”出世了。
另一种说法是指，当年顺德一位叫何十三的农家子弟，在清晨烹制早餐的时候，不小心在水牛奶里翻了个花样，不久有个识货的老朋友买去了配方，开了间食档，顺德双皮奶便吃成了传统，而双皮奶也便由清末流传至今。
而仁信双皮奶的创始人——董洁文与其父董孝华在顺德大良白石村以养牛为生，并跟着父亲做牛乳。大良附近多土阜山丘，水草茂盛，所养的本地水牛产奶虽少，但水分少，油脂大，特别香浓。故大良水牛奶极受欢迎，水牛养殖业一直十分繁荣。当时没有电冰箱，董父常为牛奶保存绞尽脑汁。有一次，董父试着将牛奶煮沸后保存，却意外地发现牛奶冷却后表面会结成一层薄衣，尝一口，居然无比软滑甘香。一试再试，制成了最初的双皮奶。
