茶马古道起源于南北朝时期西南边疆的茶马互市,到唐代已形成固定的商道,而到明清时期达到了极盛,并且一直延续到新中国成立之初。因此,茶马古道的起源可以追溯到南北朝时期,但茶马古道的兴盛和繁荣是在明清时期达到的。