健美操的起源可以追溯到2000年多以前，古希腊对人体美的崇尚举世闻名，他们认为，世界万物之中，只有人体的健美才是最匀称、和谐、庄重，最有生气的，古希腊人喜爱采用跑跳、投掷、柔软体操和健美舞蹈等各种体育项目进行人体美的锻炼。
他们提出“体操锻炼身体，音乐陶冶精神”的主张。体操的出现是健美操得以形成的重要因素。古印度的瑜伽术也是从古希腊的健美操中发展得到的，它主要通过调节身体的姿势、呼吸、心律等，运用意识对肌体进行自我调节，健美身心，达到延年益寿。
现代健美操真正得到发展的，是在1981年，影视明星简·方达写了一本《简·方达健美术》后，引起了世界的轰动。与此同时，自1985年开始，美国正式举办健美操锦标赛，将健美操发展成为竞技性运动，同时期美、英、法也迅速发展。
