PID调节公式（pid调节的计算公式）

别怕，先看认真看PID本体：

其中：

u(t) -------------输出曲线，pid输出值随时间的变化曲线

Kp --------------比例系数

e(t)------------- 偏差曲线，设定值与实际值的偏差随时间的变化曲线

Ti--------------- 积分时间

Td--------------微分时间