古代就有了，现在平常所看到的高跟鞋主要是在二十世纪定型的。
古代欧洲城市因为缺少下水道系统的原因，屎尿都往街上倒。高跟鞋是为了防止弄脏袜子和裤腿。
十五世纪中国明朝时期，为明朝时新的女鞋，于鞋底后部装有4厘米至5厘米高的长圆底跟，以丝绸裱裹。北京定陵出土的尖足凤头高跟鞋，制作十分讲究。北京定陵曾出土尖翘凤头高底鞋，鞋长12厘米，高底长7厘米，宽5厘米，高4.5厘米。
十六世纪的法国宫廷服装师发明了高跟鞋。自那以后，鞋跟的高矮宽窄虽不时有变，但对高跟鞋的狂热却历久不衰。因为“鞋子与女人一同分享经历，不论你处于人生的哪一个阶段，无论身材肥胖或纤瘦，鞋子永远跟你在一起。”
十七世纪：其实，在西方高跟鞋最初的出现，也有一说是为了方便人们骑马时双脚能够扣紧马镫。直到16世纪末高跟鞋才成为贵族的时尚玩意。据说身材矮小的路易十四为了令自己看来更高大、更威武、更具自信和更具权威，于是就让鞋匠为他的鞋装上4吋高的鞋跟，并把跟部漆成红色以示其尊贵身份。
到十八世纪高跟鞋开始成为男女时装的一个重要元素。这时的高跟鞋有3寸高，鞋身相当细长，鞋跟与鞋底连成一体，若你有机会走到十七世纪的街上，你会发现街上所有行人都穿著相同款式的鞋子，因为当时的造鞋技巧只能造出一款高跟鞋的样式。
由十八世纪末开始，人们开始尝试制造纤细的鞋跟，可惜支撑力不足，唯有加宽鞋跟的顶部以连接鞋底，到了十九世纪后期高跟鞋的高度渐渐回落，取而代之是加上丝带及蝴蝶结的鞋子。
在二十世纪可爱的MaryJane鞋款首次推出，这个款式在二十世纪流行了长达50年之久，当时的造鞋技术已相当成熟，流行以不同用料如缎子、丝绸及皮革来造鞋，款式亦更加多元化。
