五服制度在史记中是一种行政区划制度，以都城未中心，以五百里为一等级，由近及远分为甸服﹑侯服﹑绥服(一曰宾服)﹑要服﹑荒服，合称五服。服，服事天子之意。每一等级都有严格的要求和贡赋来服务天子。所以后世有句话“普天之下，莫非王土，率土之滨，莫非王臣”。
《汉书·地理志》:"尧遭洪水，怀山襄陵，天下分绝，为十二州，使禹治之。水土既平，更制九州，列五服，任土作贡。"
《史记》记载：（禹）令天子之国以外五百里甸服：百里赋纳裛，二百里纳铚，三百里纳秸服，四百里粟，五百里米。甸服外五百里侯服：百里采，二百里任国，三百里诸侯。侯服外五百里绥服：三百里揆文教，二百里奋武卫。绥服外五百里要服：三百里夷，二百里蔡。要服外五百里荒服：三百里蛮，二百里流。
