马鞍最早应是古时的凶奴人发明的．那时候凶奴人最先学会骑马，这些人首先发现在马背上垫一点什么东西会舒服一点，后来赵武灵王胡服骑射之后对其进行了改进，让马鞍前后都高出来一点点，这样可以坐得更稳．我们可以从许多战国时的陶俑那里了解到这种鞍．但是那时候的鞍还没有镫，镫可以使骑士双脚有着力点，从而在马上有更大的活动空间．
在没有镫的战国时代，骑手只能射箭，不能使用别的武器．所以叫作骑射．
最完善的马鞍出现在盛唐时期，现在可以从那时候的唐三彩中看见．那时候那马鞍前后都很高，配有马镫，唐朝的名画，贵妃上马图，可以看见女人娇嫩如杨妃，都可以安全的骑在马上，把那个地方往马鞍上磨蹭，而没有感到不舒服，足见马鞍的作用．
那时候战士使用这种马鞍，可以在马上自如地使用各种兵器．战斗力大大的提高
