源于匈奴族，出自古代匈奴族呼衍儿部，属于以部落名称汉化为氏。据史籍《姓氏考略》记载，“匈奴四族呼衍氏，入中国改为呼延氏”。在史籍《汉书》中也提及“匈奴四族有呼延氏。”古代匈奴族呼衍部落以部族名称为姓氏，称呼衍儿氏，为古代匈奴族四大贵族姓氏之一，即呼延儿氏、卜氏、兰氏、乔氏。从东汉末期及魏、晋、南北朝、唐、宋朝时期，呼衍部逐渐迁入中原，后随汉族习惯，改为汉字复姓呼延氏，逐渐融入汉族。
后来，有一部分呼延氏族人因避封建王朝之祸难，逃迁到陕西地区(一说逃往北国投亲避难)，省文简化为单姓呼氏，世代相传至今
