夏代,宁波的名称为“鄞”,唐时称明州。明朱元璋洪武元年(公元1367年),中国沿海地区海禁,唯独明州对外开放。
洪武十四年(公元1381年),为避国号讳,朱元璋采纳鄞县读书人单仲友的建议,取“海定则波宁”之义,将明州府改称宁波府。宁波之名沿用至今。