潜艇的历史可追溯到17世纪。据记载，1620年一名叫做德布尔的荷兰物理学家建造了一艘木质骨架，用羊皮包裹的皮囊，注水后能下潜3至5米，这就是最早的潜艇雏形。
1775年美国人布什尔建造了一艘单人潜艇，能在水下停留30分钟。美国的南北战争期间，出现了蒸气潜艇。1893年法国人建造了一艘蓄电池电动机潜艇。
到20世纪初，才有人建造出具有战斗能力的潜艇，排水量达到了数百吨，水下航速6至8节。这种潜艇问世时间不长，就爆发了第一次世界大战，潜艇也参加了战争，在战争期间，为数不多的潜艇击沉水面舰只192艘。这一战绩引起了各国对潜艇的重视。
在第二次世界大战期间，潜艇的战斗足迹遍布各大洋，参战潜艇共击沉水面舰只1400余万吨，其中包括大、中型水面舰只174艘。战后，潜艇得到进一步发展。各国几乎都把现代技术倾注到潜艇建造中。
50年代中期，美国人首先把核动力用在了潜艇上；随后，前苏联、法国、英国等也建造出了核动力潜艇。与此同时，潜艇上的武器装备也越来越复杂，配备了弹道导弹、潜对舰导弹、反潜导弹等现代化打击武器，而且，还把最先进的雷达、自动指挥仪、卫星接收设备等用在了潜艇上。许多国家在潜艇发展中，都不遗余力地注入新技术。
