1、第一个阶段：是生成期的轨道交通，生成期在时间跨度上，主要包括城市轨道交通的产生及发展的初期，大约在2000年前，人类社会开始了城市化历程，城市交通的爆发，导致城市轨道交通的产生。生成期城市轨道的特点，设计简单，技术装备水平低，在城市交通中所占份额有限。
2、第二个阶段：是成长期的轨道交通，自工业革命以后的城市规划把城市交通放到了极为重要的地位，同时，城市交通的重点城市的交通逐渐转移到城市内部交通，特别是轨道交通上来，先进的交通工具也随即从外部交通转到内部交通中来。成长期轨道交通的特点，城市化的发展必然对城市轨道交通的发展提出各种新的要求，在硬件和软件方面不断的尽快的研究和采用先进技术。
3、第三个阶段：是成熟期，轨道交通和任何事物的变化规律一样，城市轨道交通也有一个发生发展成熟的过程，成熟期主要交通工具包括地下轨道，轻轨，高架市郊铁路新交通系统有轨电车，索道，缆车等。
