齐桓公就是公子小白，他兄弟两人，另外一个叫公子纠。公子小白的师父是鲍叔牙，公子纠的师父是管仲。
公元前685年，齐国内乱。避难鲁国的公子纠与避难莒国的公子小白，回齐国争位。于是他们两人开始赛跑，谁先到齐都，谁就可以立为齐君。
在奔赴齐都过程中两队人马遭遇了。鲍叔牙请公子小白出来劝说管仲辅佐自己，管仲不听，并向小白射了一箭，小但并未受伤，但他十分机灵，立即倒下装死。管仲打败了小白的齐军。管仲被胜利冲昏了头脑，于是放慢了行军速度，让小白有时间先到达齐都，并被立为国君，这就是齐桓公。
后来齐桓公定要捉拿管仲，以报一箭之仇。这时鲍叔牙进谏齐桓公，管仲是个有才干的人，可以帮助齐桓公干一番大事业。齐桓公采用了鲍叔牙的建议，破格任用管仲，管仲感恩齐桓公的宽宏大度与知遇之恩，与鲍叔牙等人齐心协力治理齐国，使齐国很快富强起来。
