没有规范要求消防车必须进入地下车库内部。
《汽车库、修车库、停车场设计防火规范 GB 50067-97》
第4.3.1条规定： 汽车库、修车库周围应设环形车道，当设环形车道有困难时，可沿建筑物的一个长边和另一边设置消防车道，消防车道宜利用交通道路。
关于车库内净高，《汽车库建筑设计规范 JGJ 100-98》
第4.1.13条规定：汽车库室内最小净高应符合下列规定：
小型车：2.2米
轻型车：2.8米
大、中型铰接客车：3.4米
大、中型铰接货车：4.2米
注：净高指楼地面表面至顶棚或其他构件底面的距离，未计入设备及管道所需空间。
为保证行车安全，以上最小净高原则上不能再放宽了。
