世界公认的是1839年英国人麦克米伦发明了蹬踏式脚蹬驱动自行车
关于自行车的发明说法较多。
①我国是世界上发明自行车最早的国家。自行车的始祖是我国公元前五百多年的独轮车。清康熙年间(1662~1722年),黄履庄曾发明过自行车。《清朝野史大观》卷十一载:“黄履庄所制双轮小车一辆,长三尺余,可坐一人,不须推挽,能自行。行时,以手挽轴旁曲拐,则复行如初,随住随挽日足行八十里。” 这就是世界上最早的自行车。
②自行车为西欧人所发明。公元1790年,法国人西夫拉克研制成木制自行车,无车把、脚蹬、链条。车的外形像一匹木马的脚下钉着两个车轮,两个轮子固定在一条线上。由于这辆自行车没有驱动装置和转向装置,座垫低,西夫拉克自己骑在车上,两脚着地,向后用力蹬,使车子沿直线前进。1817年,德国的冯· 德莱斯男爵发明了一种能自由活动的车把,使他的自行车转变比较方便。1818年,德莱斯在英国申请了专利。